Алгоритм системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траектории
Аннотация
Работа посвящена совершенствованию алгоритма системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траектории.
В качестве объекта исследования выступает двухосный автомобиль с системой управления автоматическим движением по заданной траектории.
Целью работы является повышение точности автоматического движения колесной машины по заданной траектории путем совершенствования рационального алгоритма управления.
В результате исследования проведена оценка эффективности алгоритма управления, обеспечивающего движение колесной машины по заданной траектории.
Ключевые слова
автоматическое движение,
алгоритм управления,
криволинейная траектория,
pure pursuit,
датчики,,
целевая точка
Об авторах
А. А. Бякова
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Россия
Россия
Анастасия Александровна Бякова, аспирант
кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»
105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва
К. Е. Бяков
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Россия
Россия
Константин Евгеньевич Бяков, кандидат технических наук, доцент
кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»
105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва
А. И. Комиссаров
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Россия
Россия
Александр Игоревич Комиссаров, кандидат технических наук, доцент
кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»
105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва
Список литературы
1. Barton M. J. Controller Development and Implementation for Path Planning and Following in an Autonomous Urban Vehicle: Bachelor of Engineering (Mechatronics) – М: Australian Centre for Field Robotics, 2001. – 153 p.
2. Thrun S., Montemerlo M., Dahlkamp H., Stavens D., Aron A., Diebel J., Fong P., Gale J., Halpenny M., Hoffmann G. Stanley: The robot that won the darpa grand challenge // Journal of field Robotics. Vol. 23. – 2006. - N 9. – P. 661–692.
3. Hellström T., Ringdahl O. Follow the Past: a path-tracking algorithm for autonomous vehicles // International Journal of Vehicle Autonomous Systems. Vol. 4. – 2006. – P. 216-224.
4. Coulter R. Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm: technical report / Coulter R. C. – Carnegie Mellon University, 1992. – 15 p.
5. Snider J.M. Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking // Carnegie Mellon University. – 2009. – 78 p.
6. Косицын Б.Б. Научные методы повышения подвижности боевых колесных машин путем совершенствования тормозных свойств : дис. ...докт. техн. наук : 05.05.03. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2017. – 280 с.
Дополнительные файлы
Рецензия
Для цитирования:
Бякова А.А., Бяков К.Е., Комиссаров А.И. Алгоритм системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траектории. Машины и установки: проектирование, разработка и эксплуатация. 2025;(3):21 - 32.
For citation:
Byakova A.A., Byakov K.E., Komissarov A.I. The algorithm of the control system for the automatic movement of a wheeled vehicle along a given trajectory. Machines and Plants: Design and Exploiting. 2025;(3):21 - 32. (In Russ.)
Просмотров:
25
Послать статью по эл. почте 