maplantsМашины и установки: проектирование, разработка и эксплуатацияMachines and Plants: Design and Exploiting2412-592XМОО "Стратегия объединения"maplants-163Research ArticleНАЗЕМНЫЕ ТРАНСПОРТНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА И КОМПЛЕКСЫGROUND TRANSPORTATION AND TECHNOLOGICAL FACILITIES AND COMPLEXESАлгоритм системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траекторииThe algorithm of the control system for the automatic movement of a wheeled vehicle along a given trajectoryБяковаА. А.ByakovaA. A.

Анастасия Александровна Бякова, аспирант

кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»

105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва

Anastasia A. Byakova, postgraduate student

Department of Multipurpose Tracked Vehicles and Mobile Robots

105005; 5, 2nd Baumanskaya St.; Moscow

bratchina@bmstu.ruhttps://orcid.org/0000-0002-9922-5810БяковК. Е.ByakovK. E.

Константин Евгеньевич Бяков, кандидат технических наук, доцент

кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»

105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва

Konstantin E. Byakov, Candidate of Technical Sciences, Associate Professor

Department of Multipurpose Tracked Vehicles and Mobile Robots

105005; 5, 2nd Baumanskaya St.; Moscow

byakov@bmstu.ruКомиссаровА. И.KomissarovA. I.

Александр Игоревич Комиссаров,  кандидат технических наук, доцент

кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»

105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва

Aleksandr I. Komissarov, Candidate of Technical Sciences, Associate Professor

Department of Multipurpose Tracked Vehicles and Mobile Robots

105005; 5, 2nd Baumanskaya St.; Moscow

komissarov@bmstu.ruМГТУ им. Н.Э. БауманаРоссияBauman Moscow State Technical UniversityRussian Federation2025111020250321 - 32Copyright © Бякова А.А., Бяков К.Е., Комиссаров А.И., 20252025Бякова А.А., Бяков К.Е., Комиссаров А.И.Byakova A.A., Byakov K.E., Komissarov A.I.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.maplants-journal.ru/jour/article/view/163

   Работа посвящена совершенствованию алгоритма системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траектории.

   В качестве объекта исследования выступает двухосный автомобиль с системой управления автоматическим движением по заданной траектории.

   Целью работы является повышение точности автоматического движения колесной машины по заданной траектории путем совершенствования рационального алгоритма управления.

   В результате исследования проведена оценка эффективности алгоритма управления, обеспечивающего движение колесной машины по заданной траектории.

   The research is devoted to the development of an algorithm for controlling the automatic movement of a wheeled vehicle along a given trajectory.

   The object of the study is a two-axle car with an automatic motion control system along a given trajectory.

   The aim of the work is to increase the accuracy of the automatic movement of a wheeled vehicle along a given trajectory by developing a rational control algorithm.

   As a result of the research, the effectiveness of the control algorithm, which ensures the movement of a wheeled vehicle along a given trajectory, was evaluated.

автоматическое движениеалгоритм управлениякриволинейная траекторияpure pursuitдатчикицелевая точкаautomatic movementcontrol algorithmcurved trajectorypure pursuitsensorstarget pointReferencesBarton M. J. Controller Development and Implementation for Path Planning and Following in an Autonomous Urban Vehicle: Bachelor of Engineering (Mechatronics) – М: Australian Centre for Field Robotics, 2001. – 153 p.M. J. Controller Development and Implementation for Path Planning and Following in an Autonomous Urban Vehicle: Bachelor of Engineering (Mechatronics) – Moscow: Australian Centre for Field Robotics, 2001. – 153 p.Thrun S., Montemerlo M., Dahlkamp H., Stavens D., Aron A., Diebel J., Fong P., Gale J., Halpenny M., Hoffmann G. Stanley: The robot that won the darpa grand challenge // Journal of field Robotics. Vol. 23. – 2006. - N 9. – P. 661–692.Thrun S., Montemerlo M., Dahlkamp H., Stavens D., Aron A., Diebel J., Fong P., Gale J., Halpenny M., Hoffmann G. Stanley: The robot that won the darpa grand challenge // Journal of field Robotics. Vol. 23. – 2006. - N 9. – P. 661–692.Hellström T., Ringdahl O. Follow the Past: a path-tracking algorithm for autonomous vehicles // International Journal of Vehicle Autonomous Systems. Vol. 4. – 2006. – P. 216-224.Hellström T., Ringdahl O. Follow the Past: a path-tracking algorithm for autonomous vehicles // International Journal of Vehicle Autonomous Systems. Vol. 4. – 2006. – P. 216-224.Coulter R. Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm: technical report / Coulter R. C. – Carnegie Mellon University, 1992. – 15 p.Coulter R. Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm: technical report / Coulter R. C. – Carnegie Mellon University, 1992. – 15 p.Snider J.M. Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking // Carnegie Mellon University. – 2009. – 78 p.Snider J.M. Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking // Carnegie Mellon University. – 2009. – 78 p.Косицын Б.Б. Научные методы повышения подвижности боевых колесных машин путем совершенствования тормозных свойств : дис. ...докт. техн. наук : 05.05.03. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2017. – 280 с.Kositsyn B. B. Scientific methods of increasing the mobility of wheeled combat vehicles by improving braking properties : dissertation. Technical Sciences : 05.05.03. Moscow: Bauman Moscow State Technical University. 2017. 280 p.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.