Алгоритм системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траектории
Аннотация
Работа посвящена разработке алгоритма системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траектории. В качестве объекта исследования выступает двухосный автомобиль с системой управления автоматическим движением по заданной траектории. Целью работы является повышение точности автоматического движения колесной машины по заданной траектории путем разработки рационального алгоритма управления.
В результате исследования проведена оценка эффективности работы алгоритма управления, обеспечивающего движение колесной машины по заданной траектории.
Ключевые слова
Об авторах
Анастасия Александровна БяковаРоссия
Аспирант кафедры "Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы" (СМ-9) МГТУ им. Н.Э. Баумана
Константин Евгеньевич Бяков
Россия
Доцент кафедры МГТУ им. Н.Э. Баумана, «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы» (СМ-9), кандидат технических наук.
Александр Игоревич Комиссаров
Россия
Кафедра МГТУ им. Н.Э. Баумана, «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы» (СМ-9), кандидат технических наук.
Список литературы
1. Barton M. J. Controller Development and Implementation for Path Planning and Following in an Autonomous Urban Vehicle: Bachelor of Engineering (Mechatronics) – М: Australian Centre for Field Robotics, 2001. – 153 p.
2. Thrun S., Montemerlo M., Dahlkamp H., Stavens D., Aron A., Diebel J., Fong P., Gale J., Halpenny M., Hoffmann G. Stanley: The robot that won the darpa grand challenge // Journal of field Robotics. Vol. 23. – 2006. - N 9. – P. 661–692.
3. Hellström T., Ringdahl O. Follow the Past: a path-tracking algorithm for autonomous vehicles // International Journal of Vehicle Autonomous Systems. Vol. 4. – 2006. – P. 216-224.
4. Coulter R. Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm: technical report / Coulter R. C. – Carnegie Mellon University, 1992. – 15 p.
5. Snider J.M. Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking // Carnegie Mellon University. – 2009. – 78 p.
6. Косицын Б.Б. Научные методы повышения подвижности боевых колесных машин путем совершенствования тормозных свойств: дис. ...докт. техн. наук: 05.05.03. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2017. – 280 с.
Дополнительные файлы
Рецензия
Для цитирования:
Бякова А.А., Бяков К.Е., Комиссаров А.И. Алгоритм системы управления автоматическим движением колесной машины по заданной траектории. Машины и установки: проектирование, разработка и эксплуатация. 2025;(3):21 - 32.
For citation:
Byakova A., Byakov K., Komissarov A. The algorithm of the control system for the automatic movement of a wheeled vehicle along a given trajectory. Machines and Plants: Design and Exploiting. 2025;(3):21 - 32.
Послать статью по эл. почте 