Определение динамических нагрузок механизма стабилизации грузовой платформы шагающего робота
Аннотация
В данной работе решается задача определения рациональной схемы размещения механизма стабилизации грузовой платформы шагающего робота. Исследование направленно на определение влияния различных нагрузок возникающих при удержании грузовой платформы в заданном положении, в зависимости от расположения стабилизирующего механизма. Для решения задачи проведен динамический анализ механизма стабилизации с использованием системы автоматического проектирования SolidWorks Motion. В ходе работы были рассмотрены различные варианты расположения стабилизирующего механизма, что позволило выявить наиболее эффективные варианты его размещения. Полученные результаты позволяют повысить надежность механизма стабилизации и устойчивость грузовой платформы шагающего робота. В дальнейшем планируется провести экспериментальные исследования для верификации полученных данных и оптимизации конструкции стабилизирующего механизма грузовой платформы. Это позволит расширить функциональные возможности шагающего робота, что является важным шагом в развитии мобильных систем.
Ключевые слова
Об авторах
Д. А. Гончаренко
Ярославский Государственный Технический Университет
Россия
Россия
Гончаренко Данила Алексеевич, студент каф. «Строительные и дорожные машины»
г. Ярославль, пр-кт Московский д. 88, 150023
Л. М. Шамахов
Ярославский Государственный Технический Университет
Россия
Россия
Шамахов Леонид Михайлович, ассистент каф. «Строительные и дорожные машины»
г. Ярославль, пр-кт Московский д. 88, 150023
Список литературы
1. Саад Загхлюл, С. А. К. Динамический анализ различных геометрических форм исполнения звеньев робота / С. А. К. Саад Загхлюл // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки. – 2009. – № 3(151). – С. 14-18. – EDN KWLCXB.
2. Кашлаков, И. В. Моделирование контактных сил в системе управления шагающим роботом / И. В. Кашлаков, Ю. А. Жуков // Журнал передовых исследований в области естествознания. – 2024. – № 20. – С. 4-8. – DOI 10.26160/2572-4347-2024-20-4-8. – EDN TRSZWM.
3. Гончаренко, В. И. Проектирование шестиногих шагающих роботов в среде CAD-системы / В. И. Гончаренко, В. А. Данилов // Системы проектирования, технологической подготовки производства и управления этапами жизненного цикла промышленного продукта (CAD/CAM/PDM – 2017) : ТРУДЫ XVII МЕЖДУНАРОДНОЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКОЙ КОНФЕРЕНЦИИ, Москва, 12–14 декабря 2017 года / Под ред. А.В. Толока, Институт проблем упр. им. В.А. Трапезникова. – Москва: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2017. – С. 176-179. – EDN YWDIHM.
4. Рукавицын, А. Н. Исследование динамики движения опорной конечности шагающего робота бионического типа / А. Н. Рукавицын, П. В. Чжо // Транспортное машиностроение. – 2023. – № 1(13). – С. 14-23. – DOI 10.30987/2782-5957-2023-1-14-23. – EDN VDJYWH.
5. Способы стабилизации двуногих роботов в положении стоя на подвижной опоре / Д. Н. Базылев, А. А. Пыркин, А. А. Маргун [и др.] // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. – 2015. – Т. 15, № 3. – С. 418-425. – DOI 10.17586/2226-1494-2015-15-3-418-425. – EDN TWCSUX.
6. Алейников, Ю. Г. Теоретические основы проектирования роботизированных шагающих шасси / Ю. Г. Алейников, Г. Е. Митягин, Я. Г. Митягина. – Москва : Общество с ограниченной ответственностью "Мегаполис", 2023. – 166 с. – ISBN 978-5-605-12900-4. – EDN JHAHOP.
7. Чернышев, В. В. Структура энергозатрат шагающих машин и роботов при реализации больших тяговых усилий / В. В. Чернышев, В. В. Арыканцев // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2019. – № 1(203). – С. 6-18. – DOI 10.23683/2311-3103-2019-1-6-18. – EDN ZZKYGL.
8. Савин, С. И. Генерация задающих воздействий для шагающего робота с упругими элементами / С. И. Савин, Л. Ю. Ворочаева // Cloud of Science. – 2019. – Т. 6, № 1. – С. 144-168. – EDN BWJNDQ.
9. Гончаренко, Д. А. Шагающий робот как доставщик малых грузов на стройплощадке / Д. А. Гончаренко, Л. М. Шамахов // Семьдесят шестая Всероссийская научно-техническая конференция студентов, магистрантов и аспирантов с международным участием : Сборник материалов конференции. В 3-х частях, Ярославль, 19–20 апреля 2022 года. Том 76. – Ярославль: Ярославский государственный технический университет, 2023. – С. 464-467. – EDN JIEQHN.
10. Гончаренко, Д. А. Кинематика движения конечности шагающего робота / Д. А. Гончаренко // ХVII Ежегодная научная сессия аспирантов и молодых ученых : материалы Всероссийской научной конференции, Вологда, 20–24 ноября 2023 года. – Вологда: Вологодский государственный университет, 2023. – С. 703-706. – EDN QJLNQU.
Дополнительные файлы
Рецензия
Для цитирования:
Гончаренко Д.А., Шамахов Л.М. Определение динамических нагрузок механизма стабилизации грузовой платформы шагающего робота. Машины и установки: проектирование, разработка и эксплуатация. 2025;(1):31-42.
For citation:
Goncharenko D.A., Shamakhov L.M. Determination of dynamic loads of the load platform stabilization mechanism of a walking robot. Machines and Plants: Design and Exploiting. 2025;(1):31-42. (In Russ.)
Просмотров:
72
Послать статью по эл. почте 