maplantsМашины и установки: проектирование, разработка и эксплуатацияMachines and Plants: Design and Exploiting2412-592XМОО "Стратегия объединения"maplants-164Research ArticleНАЗЕМНЫЕ ТРАНСПОРТНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА И КОМПЛЕКСЫGROUND TRANSPORTATION AND TECHNOLOGICAL FACILITIES AND COMPLEXESСистема динамической стабилизации двухосной колесной машиныDynamic stabilization system for a two-axle wheeled vehicleБяковаА. А.ByakovaA. A.

Анастасия Александровна Бякова, аспирант

кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»

105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва

Anastasia A. Byakova, postgraduate student

Department of Multipurpose Tracked Vehicles and Mobile Robots

105005 1, 5, 2nd Baumanskaya St.; Moscow

bratchina@bmstu.ruhttps://orcid.org/0000-0002-9922-5810БяковК. Е.ByakovK. E.

Константин Евгеньевич Бяков, кандидат технических наук, доцент

кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»

105005; 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1; Москва

Konstantin E. Byakov, Candidate of Technical Sciences, Associate Professor

Department of Multipurpose Tracked Vehicles and Mobile Robots

105005; 1, 5, 2nd Baumanskaya St.; Moscow

byakov@bmstu.ruМГТУ им. Н.Э. БауманаРоссияBauman Moscow State Technical UniversityRussian Federation2025111020250333 - 43Copyright © Бякова А.А., Бяков К.Е., 20252025Бякова А.А., Бяков К.Е.Byakova A.A., Byakov K.E.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.maplants-journal.ru/jour/article/view/164

   Работа посвящена совершенствованию системы динамической стабилизации двухосной колесной машины.

   В качестве объекта исследования выступает двухосный автомобиль с системой динамической стабилизации.

   Целью работы является повышение управляемости и устойчивости машины за счет применения разработанного алгоритма системы динамической стабилизации.

   Разработана модель движения автомобиля, пригодная для исследования системы динамической стабилизации. Подобраны коэффициенты ПИД-регулятора. Проведена оценка эффективности работы алгоритма работы системы динамической стабилизации, обеспечивающего повышение устойчивости и управляемости двухосной колесной машины.

   The research is devoted to the development of a dynamic stabilization system for a two-axle wheeled vehicle.

   The object of the study is a two-axle car with a dynamic stabilization system.

   The aim of the work is to increase the controllability and stability of the car through the application of the developed algorithm of the dynamic stabilization system.

   A vehicle motion model has been developed that is suitable for studying the dynamic stabilization system. The coefficients of the PID controller are selected. The efficiency of the algorithm of the dynamic stabilization system, which provides increased stability and controllability of a two-axle wheeled vehicle, has been evaluated.

устойчивостьуправляемостьдинамическая стабилизацияsine with dwellпереходный процессалгоритм управленияstabilitycontrollabilitydynamic stabilizationsine with dwelltransition processcontrol algorithmReferencesOsborn R.P., Shim T. Independent Control of All-Wheel-Drive Torque Distribution. SAE paper number 2004-01-2052, 2004.Osborn R.P., Shim T. Independent Control of All-Wheel-Drive Torque Distribution. SAE paper number 2004-01-2052, 2004.Karogal I., Ayalew B. Independent Torque Distribution Strategies for Vehicle Stability Control, in World Congress of the Society of Automotive Engineers. 2009, SAE, Inc.: Detroit, MIKarogal I., Ayalew B. Independent Torque Distribution Strategies for Vehicle Stability Control, in World Congress of the Society of Automotive Engineers. 2009, SAE, Inc.: Detroit, MIЖилейкин М.М. Алгоритм работы системы динамической стабилизации для заднеприводного двухосного автомобиля. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2015, № 9.Zhileikin M.M. The algorithm of the dynamic stabilization system for a rear-wheel drive two-axle car. Science and education. Bauman Moscow State Technical University, 2015, No. 9.Mammar S., Baghdassarian V.B. Two-degree-of-freedom formulation of vehicle handling improvement by active steering. Proceedings of the American Control Conference, 2000, vol. 1, pp. 105–109.Mammar S., Baghdassarian V.B. Two-degree-of-freedom formulation of vehicle handling improvement by active steering. Proceedings of the American Control Conference, 2000, vol. 1, pp. 105–109.Rodrigues A.O. Evaluation of an active steering system. Master’s degree project. Sweden, 2004. URL: http://people.kth.se/~kallej/grad_students/rodriguez_orozco_thesis04.pdf (дата обращения 1 октября 2017).Rodrigues A.O. Evaluation of an active steering system. Master’s degree project. Sweden, 2004. URL: http://people.kth.se/~kallej/grad_students/rodriguez_orozco_thesis04.pdf (accessed October 1, 2017).ГОСТ 31507-2012. Управляемость и устойчивость. Технические требования Методы испытаний,2004, 31 с.GOST 31507-2012. Controllability and stability. Technical Requirements and Test Methods, 2004, 31 p.ISO 19365:2016 «Passenger cars — Validation of vehicle dynamic simulation — Sine with dwell stability control testing».ISO 19365:2016 "Passenger cars — Validation of vehicle dynamic simulation — Sine with dwell stability control testing".Ларин В.В. Теория движения полноприводных колесных машин. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 391 с.Larin V.V. Theory of motion of four-wheel drive wheeled vehicles. Moscow: Publishing House of Bauman Moscow State Technical University, 2010. 391 p.UN/ECE Regulation No.13-H «Uniform provisions concerning approval of passenger cars with regard to braking».UN/ECE Regulation No.13-H "Uniform provisions concerning approval of passenger cars with regard to braking".Косицын Б.Б. Научные методы повышения подвижности боевых колесных машин путем совершенствования тормозных свойств : дис. ...докт. техн. наук : 05.05.03. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2017. 280 с.Kositsyn B.B. Scientific methods of increasing the mobility of combat wheeled vehicles by improving braking properties: dissertation. Technical Sciences: 05.05.03. Moscow: Bauman Moscow State Technical University. 2017. 280 p.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.